發展歷史機械手首先是從美國開始研制的，其在國外有較完善的運用。1958年美國聯合控制公司研制出第yi臺機械手。它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數控示教再現型機械手。商名為Unimate（即自動）。運動系統仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。同年，美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉、升降采用液壓驅動控制系統也是示教再現型。這兩種出現在六十年代初的機械手，是后來國外工業機械手發展的基礎。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯合研制一種Unimate-Vicarm型工業機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業，定位誤差小于±1毫米。聯邦德國KnKa公司還生產一種點焊機械手，采用關節式結構和程序控制。桁架機械手輸送工件組成的數控車床自動化生產系統桁架機械手和數控機床緊密配合，組成無人上下料機加工系統，能夠極大的提高工作效率，降低用工成本。桁架機械手由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。桁架機械手廣泛應用于數控車床、加工中心、磨床、插齒機、清潔機等設備進行加工自動化上下料。它的的優勢在抓取產品的穩定性好和重復定位精度高、噪音低等特點。相關安全方面的保護高，基本部件都采用高端配置，設備運行穩定。桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。按機器人結構分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。主體部分通常采用龍門式結構，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。桁架機械手特點全自動桁架機械手的特點：1.高精度--原裝高精度齒條齒輪，嚴格執行歐洲標準5級精度，配合高精度高剛性的V型滾輪，實現高精度，經久耐磨的性能標準。2.高速--V型導軌齒條系統與V型導軌外掛式下壓線性接觸，接觸面穩固，摩擦力小，噪音低。從而減輕負載，實現高速率的傳動。3.高穩定性--V型導軌齒條集合了世界頂端技術，先進、穩定。高標準的鋼梁加工及嚴格安裝工藝標準，有效了安裝在同一基準面上的垂直度和平行度，極大了桁架的穩定性，乃中高端機床桁架機械手、龍門自動上下料之。4.模塊化設計--精密的伺服電機驅動，獨立的控制方式，可擴展的3軸至6軸控制，配合廠家快速構成能、高精度且具有完整性的自動無人化生產單元。5.性價比突出--模塊化，標準化的結構，沖壓機械手大量節省廠家設計成本、備件加工成本、人員增配管理成本，維護簡單，效率更高。