桁架機械手結構桁架機械手結構，包括桁架及設于桁架上的機械手。桁架則包括了若干龍門結構的支撐部，支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架機械手為兩自由度機械手包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，所述齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒，這樣桁架機械手就可以很好的完成加工工件的上下料工作。桁架機械手能夠實現自動控制的、可重復編程、多功能、多自由度、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機，在抓取產品的穩定性好和重復定位精度高、噪音低等特點。它能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。博立斯的桁架機械手相關安全方面的保護高，基本部件都采用高端配置，設備運行穩定。目前桁架機械手(大型直角坐標機器人)越來越得到了各行各業的應用及認可，廣泛服務于汽車零配件中的發動機缸體，缸蓋，曲軸、變速箱體以及其他各種軸類、盤類、齒類工件的機械加工。桁架機械手特點全自動桁架機械手的特點：1.高精度--原裝高精度齒條齒輪，嚴格執行歐洲標準5級精度，配合高精度高剛性的V型滾輪，實現高精度，經久耐磨的性能標準。2.高速--V型導軌齒條系統與V型導軌外掛式下壓線性接觸，接觸面穩固，摩擦力小，噪音低。從而減輕負載，實現高速率的傳動。3.高穩定性--V型導軌齒條集合了世界頂端技術，先進、穩定。高標準的鋼梁加工及嚴格安裝工藝標準，有效了安裝在同一基準面上的垂直度和平行度，極大了桁架的穩定性，乃中高端機床桁架機械手、龍門自動上下料之。4.模塊化設計--精密的伺服電機驅動，獨立的控制方式，可擴展的3軸至6軸控制，配合廠家快速構成能、高精度且具有完整性的自動無人化生產單元。5.性價比突出--模塊化，標準化的結構，沖壓機械手大量節省廠家設計成本、備件加工成本、人員增配管理成本，維護簡單，效率更高。工業機械手的控制原理機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。控制系統可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇一種控制元件，則根據動作的復雜程序和程序來確定。對動作復雜的機械手，采用求教再現型控制系統。更復雜的機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統。控制系統以插銷板用的多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。