目前沖壓自動化上下料機械手有以下兩種：一是單臺機器人沖壓上下料機械手通過機器人將板料從拆垛臺移送到定位臺,定位后再移送到壓力機模具中實施沖壓,沖壓結束后,通過機器人取料放入堆垛臺,實現單臺壓力機機器人自動上下料。二是機器人沖壓連線：通過多臺機器人在多臺壓力機之間建立沖壓連線。根據加工工件成形工藝要求，需要在多臺壓力機配合加工，整條生產線由拆垛機器人，上料機器人、壓力機之間傳輸搬運機器人，尾線機器人組成。與直線坐標的機械手相比，采用六軸機器人更有柔性，對模具沒有等高要求，容易集成。利用自主壓力機控制系統和機器人控制系統無縫連接,可使機器人的動作和壓力機達到zui佳協調,利用現場總線,使整條生產線效率zui大化,安全性更高。上下料機械手臂設計原則在車床上下料機械手臂的設計時，工程師都必須嚴格遵守設計原則，以確保車床上下料機械手在一定的載荷和一定的速度下，實現在機器人所要求的工作空間內的運動。在進行車床上下料機械手臂設計時，要遵循下述原則：1.應盡可能使機器人手臂各關節軸相互平行;相互垂直的軸應盡可能相交于一點，這樣可以使機器人運動學正逆運算簡化，有利于機器人的控制。2.車床機械手的結構尺寸應滿足車床機械手上下料動作的工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機床上下料機械手臂的長度，手臂關節的轉動范圍有密切的關系。3.為了提高機器人的運動速度與控制精度，應在機器人手臂有足夠強度和剛度的條件下，盡可能在結構上、材料上設法減輕手臂的重量。力求選用高強度的輕質材料，通常選用高強度鋁合金制造機器人手臂。4.車床上下料機械手各關節的軸承間隙要盡可能小，以減小機械間隙所造成的運動誤差。因此，各關節都應有工作、便于調整的軸承間隙調整機構。5.車床機械手的手臂相對其關節回轉軸應盡可能在重量上平衡，這對減小電機負載和提高機器人手臂運動的響應速度是非常有利的。在設計機器人的手臂時，應盡可能利用在機器人上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小機器人手臂的不平衡重量，必要時還要設計平衡機構來平衡手臂殘余的不平衡重量。6.工業機器人手臂在結構上要考慮各關節的限位開關和具有一定緩沖能力的機械限位塊，以及驅動裝置，傳動機構及其它元件的安裝。自動化上下料上下料機械手主要實現機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，其次,使用人工會造成勞動強度的增加,容易產生工傷事故,效率也比較低下,且使用人工上下料的產品質量的穩定性不夠,不能滿足大批量生產的需求。