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六自由度并聯(lián)運(yùn)動平臺由機(jī)械本體和伺服控制系統(tǒng)組成。機(jī)械本體設(shè)計(jì)的優(yōu)劣直接決定了平臺工作空間、帶載能力、運(yùn)動穩(wěn)態(tài)精度等性能，而良好的伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)則是確保平臺達(dá)到其設(shè)計(jì)性能指標(biāo)的基礎(chǔ)，甚至能夠在一定程度上提高平臺的運(yùn)動性能。并聯(lián)平臺的運(yùn)動學(xué)分析是并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究的基礎(chǔ)，更是平臺運(yùn)動控制的基礎(chǔ)。運(yùn)動學(xué)問題分為運(yùn)動學(xué)反解及正解兩方面的問題。通過運(yùn)動學(xué)反解可以求得給定動平臺位置姿態(tài)所對應(yīng)的各個電動缸長度值，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制。同時，運(yùn)動學(xué)正解在運(yùn)動控制中也有著重要作用，通過位置正解可以求得一組電動缸長度所對應(yīng)的動平臺位置姿態(tài)，從而可以實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的運(yùn)動控制。
軌跡規(guī)劃是機(jī)構(gòu)運(yùn)動控制的基礎(chǔ)，也是機(jī)構(gòu)執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的基礎(chǔ)。其任務(wù)是根據(jù)給定的路徑點(diǎn)計(jì)算得到通過這些特定路徑點(diǎn)的理想的軌跡，軌跡規(guī)劃多通過樣條曲線擬合實(shí)現(xiàn)，最終得到包括工作空間內(nèi)的軌跡與關(guān)節(jié)空間內(nèi)的軌跡。
為進(jìn)一步提高機(jī)構(gòu)的運(yùn)動性能， 使機(jī)構(gòu)能夠按照預(yù)定目標(biāo)快速、準(zhǔn)確、平穩(wěn)地運(yùn)動，在軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)上發(fā)展出了好的軌跡規(guī)劃。所謂好的軌跡規(guī)劃，是規(guī)劃得到一條理想的軌跡，該軌跡在滿足路徑點(diǎn)及運(yùn)動學(xué)動力學(xué)邊界約束的前提下，其部分參數(shù)為優(yōu)解。
