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按照立體車庫相對地面所處位置，城市立體車庫可分為：地下立體車庫、地上立體車庫、地上地下立體車庫三種基本形式。如果按照車輛存放方式分類，則可分為：坡道式立體車庫、半機械化立體車庫、全自動化立體車庫三種。不同類型的車庫在建筑風格、車庫容量、車庫效能、車庫內的設備等方面有很大差別，也使其基本建設投資、使用中的維護費用、車庫使用的方便性等有一定差別。目前，立體車庫主要有以下幾種形式：升降橫移式、巷道堆垛式、垂直提升式、垂直循環式、箱型水平循環式、圓形水平循環式。
升降橫移式立體車庫采用模塊化設計，每單元可設計成兩層、三層、四層、五層、半地下等多種形式，車位數從幾個到上百個。此立體車庫適用于地面及地下停車場，配置靈活，節省占地，建設周期短，消防、外裝修、土建地基等投資少，造價較低，可采用自動控制，構造簡單，安全，運行平穩，工作噪聲低，存取車迅速，等候時間短。
升降橫移式車庫以鋼結構框架為主體，采用電動機驅動鏈條帶動載車板作升降橫移運動，實現存取車輛。其工作原理為：每個車位均有載車板，所需存取車輛的載車板通過升降橫移運動到達地面層，駕駛員進入車庫，存取車輛，完成存取過程。停泊在這類車庫內地面層的車輛只作橫移，不必升降；而停泊在頂層的車輛只作升降，不作橫移。中間層則通過升降橫移運動為頂層車輛讓出空位，或存取車輛。升降橫移式立體車庫的主要特點有以下幾點：
1、變化形式較多，對場地的適應性較強，可根據不同的地形和空間進行組合排列，規模可大可小。
2、安全系數大，系統具有防墜落裝置、緊急停止按鈕、超限運行防止裝置、前面光電開關、超高報警等多重保護裝置確保車庫安全。
3、制造工藝、技術水平達到國際先進水平，車庫整體設計與周圍建筑容為一體，美觀大方。
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