安川焊接機器人系統

一、貨物一覽表

設備名稱 組成 數量

焊接機器人系統 1 焊接機器人本體 2套

2 變位機

3 機器人示教器和控制器

4 焊接電源

5 氣瓶和氣體流量計

二、機器人焊接系統描述

（一）主要功能：

1.焊接工藝參數輔助選取功能：內置焊接條件數據庫，可根據焊接結構和板厚等條件推薦焊接規范。

2.焊縫搭接功能：焊接作業異常停止，當重新引弧時，焊槍自動后退，與之前停弧點實現搭接。

3.粘絲解除功能：當焊絲發生粘絲時，自動解除粘絲。

4.焊接擺動功能：低速單擺、高速單擺、L形擺動、三角形擺動等多種擺動方式。

5.起弧重試功能：當起弧不成功時，自動重新起弧。

6.碰撞保護功能：發生碰撞后迅速停止，并能切換到柔性狀態。

（二）各組成部分功能和技術參數要求如下：

1.焊接機器人本體主要技術參數

參數項目 最低要求參數值

結構 6軸獨立多關節型

最大可搬重量 6Kg

手臂動作范圍 最大到達距離 1400mm

最小到達距離 450mm

前后動作范圍 1000mm

各軸動作范圍 1軸 ±160° 

2軸 -90°～+150°

3軸 -80°～+180°

4軸 ±180°

5軸 -120°～+100°

6軸 焊槍電纜外置±360°（內置±200°）

瞬時最大速度 1軸 200°/s

2軸 200°/s

3軸 200°/s

4軸 400°/s

5軸 400°/s

6軸 600°/s

重復定位精度 ±0.08mm

電機 總驅動功率 3000W

制動器規格 全部軸帶制動器

安裝姿態 地面安裝

2.變位機主要技術參數

參數項目 最低要求參數值

結構 雙軸

最大負載 300Kg

最高輸出轉數 回轉160°/s，傾斜90°/s

動作范圍 回轉最大±10轉，帶多回轉復位功能，傾斜-125°～+125°

電機功率 回轉軸：1800W；傾斜軸：1800W

容許力矩 回轉300N?m，傾斜800N?m

重復定位精度 ±0.05mm（R=250mm的位置）

容許焊接電流 350A

適合焊接工藝 CO2/MAG/MIG

變位機與機器人本體固定于同一金屬工作平臺，此工作平臺在使用及搬運過程中不得發生變形。

3.機器人示教器和控制器的功能和主要技術參數

參數項目 最低要求參數值

外殼防護等級 相當于IP32（機器人控制部分為密閉防塵結構）

接地 必須進行保護接地

冷卻方式 機器人控制器：間接風冷；焊接電源部分：直接風冷（融合型）

存儲容量 標準40000點（可連接外部存儲設備擴大存儲容量）

控制軸數 同時6軸

編程方式 示教再現式

位置控制方式 軟件私服控制

速度控制方式 線速度固定控制

屏幕顯示功能 示教器畫面實時顯示焊槍角度

緊急停止開關 示教器和控制器分別具有緊急停止開關

外部存儲接口 示教器：SD卡插槽×1或USB接口×1

速度范圍 示教時 0.01～15m/min

再現時 0.01～150m/min

適用焊接電源或焊接方式 CO2/MAG/不銹鋼MIG/脈沖MAG/脈沖MIG

4.焊接電源的功能和主要技術參數

參數項目 最低要求參數值

額定輸出電流 350A

額定負載持續率 100%

適合焊接工藝 CO2／MAG/MIG

可焊接材料 碳鋼、不銹鋼

5.氣瓶和氣體流量計主要技術參數

參數項目 最低要求參數值

氣體流量計 最大進氣壓力 15MPa

出氣壓力 0.34MPa

流量范圍 0～25L/min

氣瓶 設計使用壓力 15MPa

筒體壁厚 5.7mm

規格 40L

存儲氣體種類 CO2