1.PMAC簡介
PMAC（programmable multi－axes controller）是美國Delta Tau公司九十年代推出的開放式多軸運動控制器，它提供運動控制、離散控制、內務處理、同主機的交互等數控的基本功能。PMAC內部PMAC運動控制卡使用了一片Motorola DSP 56003數字信號處理芯片，它的速度、分辨率、帶寬等指標遠優于一般的控制器。伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前饋控制，其伺服周期單軸可達60μs，二軸聯動為110μs。PMAC運動控制卡產品的種類可從二軸聯動到三十二軸聯動。甚至連接MACRO現場總線的高速環網，直接進行生產線的聯動控制。與同類產品相比，PMAC的特性給系統集成者和最終用戶提供了更大的柔性。它允許同一控制軟件在三種不同總線（PC－XT和AT，VME，STD）上運行，由此提供了多平臺的支持特性。并且PMAC運動控制卡每軸可以分別配置成不同的伺服類型和多種反饋類型。
2.PMAC的分類
PMAC運動控制卡按控制電機的控制信號來分，有1型卡和2型卡，1型卡輸出±10V模擬量。主要用速度方式控制伺服電機.2型卡輸出PWM數字量信號,可直接變為PULSE+DIR信號．來控制步進電機和位置控制方式的伺服電機。
PMAC運動控制卡按控制軸數來分,有
2軸卡： MINI PMAC PCI
4軸卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104及Clipper
8軸卡：PMAC-PCI，PMAC2-PCI和PMAC2A-PC/104及Clipper
32軸卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2
PMAC運動控制卡按通訊總線形式分，有：ISA總線，PCI總線，PCI04總線，網口和VME總線。目前,PMAC各種軸數的1型和2型卡，都有上述的計算機總線方式供選擇。 PMAC運動控制卡除上述板卡形式外。還可以提供集成的系統級產品．有：UMAC ADVANTAGE400 、ADVANTAGE900等，
3.PMAC運動控制卡與各種產品的匹配
（1） 與不同伺服系統的連接：伺服接口有模擬式和數字式兩種，能連接模擬、數字伺服驅動器，交、直流、直流無刷伺服電機伺服驅動器及步進電機驅動器。
（2） 與不同檢測元件的連接：測速發電機、光電編碼器、光柵、旋轉變壓器等。PMAC運動控制卡
（3） PLC功能的實現：內裝式軟件化的PLC，使用類似basic的程序，可擴展到2048點I/O。
（4） 界面功能的實現：按用戶的需求定制。
（5） 與IPC的通訊：PMAC提供了三種通訊手段——串行方式、并行方式和雙口RAM方式。采用雙口RAM方式可使PMAC與IPC進行高速通信，串行方式能使PMAC脫機運行。
（6）CNC系統的配置：PMAC以計算機標準插卡的形式與計算機系統共同構成CNC系統，它可以用PC－XT&AT，VME，STD32或者PCI總線形式與計算機相連。
