TVS-1000管道內(nèi)窺檢測系統(tǒng)
TVS-1000管道內(nèi)窺檢測系統(tǒng)（管道爬行器系統(tǒng)）由主控制器、電纜盤、爬行器及旋轉(zhuǎn)鏡頭四部分組成，通過操作主控制器人機(jī)界面，實(shí)現(xiàn)控制爬行器在管道內(nèi)行走，將采集到的管道內(nèi)部圖像通過線纜實(shí)時(shí)傳輸?shù)街骺刂破鬟M(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視，對管道內(nèi)的銹層、結(jié)垢、腐蝕、穿孔、裂紋等狀況進(jìn)行探測和攝像，依據(jù)檢測技術(shù)規(guī)程再進(jìn)行評估，為制定修復(fù)方案提供重要依據(jù)。本系統(tǒng)主控制器內(nèi)置系統(tǒng)和存儲(chǔ)器，在監(jiān)視圖像時(shí)如果發(fā)現(xiàn)管道有損壞，可以通過主控制器鍵盤輸入字符進(jìn)行標(biāo)識(shí)，實(shí)時(shí)的疊加在視頻上。主控制器通過輸入功能鍵可以實(shí)時(shí)的了解爬行器狀態(tài)，包括傾角，氣壓，距離，日期，時(shí)間等相關(guān)信息。檢測視頻通過專用PipeSee軟件進(jìn)行編輯和存檔，可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場缺陷判讀，自動(dòng)生成檢測報(bào)告。

本系統(tǒng)包含以下主要部件： 主控制器、電纜盤、爬行器、旋轉(zhuǎn)鏡頭以及專用報(bào)告軟件。

1 主控制器
高性價(jià)比的第二代主控器，體積小，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊，內(nèi)置WIN7操作系統(tǒng)，性能參數(shù)和特性：
（1）CPU為第二代酷睿i5-2350M@2.30GHz，雙核，內(nèi)存4G。
（2）12.1寸LCD液晶觸摸屏，強(qiáng)光下可直視，1024*768分辨率。
（3）WIN7系統(tǒng)，128G固態(tài)硬盤，可存儲(chǔ)高達(dá)100小時(shí)視頻。
（4）界面顯示：氣壓、抬升高度、距離、傾角。
（5）支持中文字符輸入，字符顏色可調(diào)。
（6）支持視頻本地錄制和截圖
（7）傾角及坡度曲線報(bào)表自動(dòng)生成。

2 電纜盤
手動(dòng)電纜盤性能參數(shù)和特性：
（1）手動(dòng)線纜盤標(biāo)配150米，自動(dòng)排線，可加長到200米。
（2）電纜線外徑8.5mm，內(nèi)置增強(qiáng)保護(hù)層，具有防水、防油、耐磨、耐腐蝕、抗拉彎半徑不高于40mm，含凱夫拉增強(qiáng)成分，可抗拉力不低于300kg。
（3）定位計(jì)數(shù)器：帶有高精度（±0.01米）電子計(jì)數(shù)器，用于精確測量電纜拉出長度，并疊加顯示或保存在視頻畫面中。
（4）防護(hù)裝置：配備電纜接頭拉力牽引和接頭彎折彈簧彈力保護(hù)裝置，防止被意外拉斷，配備下井裝置和電纜保護(hù)裝置。
（5）防水等級：電纜連接器及電纜線的防護(hù)等級為IP68，防水深度≥10M。

3 爬行器
中型爬行器，性能參數(shù)和特性：
（1）適應(yīng)管徑：適應(yīng)管道250-2000mm。
（2）驅(qū)動(dòng)方式：直流電機(jī)（馬達(dá)）驅(qū)動(dòng)方式，四輪驅(qū)動(dòng)，拖力≥200磅，無極變速，進(jìn)速度可達(dá)32m/min。
（3）轉(zhuǎn)向能力：可在管道內(nèi)壁原地轉(zhuǎn)彎，并可靈活繞開管內(nèi)障礙物。
（4）在Φ500mm以上管道內(nèi)可通過90°的轉(zhuǎn)彎，Φ800mm以上管道內(nèi)可實(shí)現(xiàn)掉頭操作。
（5）防水等級：IP68，水下10米或1.0bar；內(nèi)置壓力監(jiān)測傳感器，機(jī)身外殼有壓力指示燈，可提示欠壓、正常壓力和過壓。
（6）內(nèi)置傾斜傳感器：精度±1%，可實(shí)現(xiàn)坡度測量。
（7）后視鏡頭：集成一體化彩色廣角后視鏡頭及LED照明燈，亮度可調(diào)，可用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況。
（8）鏡頭升降架：配置氣壓電動(dòng)升降架，集成高亮LED照明燈，光照亮度可調(diào)，具有聚光及泛光功能（照度強(qiáng)度要求）。
（9）離合：電動(dòng)離合，可使機(jī)器人在斜坡上駐停，掉電可自動(dòng)解除。
（10）爬坡：爬坡能力≥55°。
（11）重心設(shè)計(jì)：合理的重心設(shè)計(jì)，能有效防止翻車，鏡頭升降臺(tái)降至最低時(shí)，爬行器的抗傾斜能力≥40°。

4 旋轉(zhuǎn)鏡頭
垂直和水平方向可旋轉(zhuǎn)的高清晰度攝像頭，性能參數(shù)及特性：
（1）高清晰度彩色攝像頭：自動(dòng)對焦，可遙控120倍變焦（10倍光學(xué)變焦和12倍數(shù)碼變焦）。
（2）鏡頭旋轉(zhuǎn)，軸向：360°，垂直方向：±90°，需具備可一鍵自動(dòng)歸正功能。
（3）內(nèi)置壓力感應(yīng)器：外殼有指示燈能夠提示壓力狀態(tài)，對于為加壓或低壓狀態(tài)進(jìn)行報(bào)警。
（4）防水等級： IP68，可防10米深水或1.0bar。
（5）鏡頭照明光源：一組鏡頭光源，兩組輔助光源，光照強(qiáng)度可調(diào)。
（6）成像芯片：彩色1/4”CCD，≥44 萬像素，光敏感度≤0.1LUX；PAL制式下水平解像度≥450線，彩色≥525線。
（7）前、后視畫面瞬時(shí)切換：切換后畫面顯示等待時(shí)間應(yīng)≤0.5秒。