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船舶在海面上航行，由于海浪等海洋環境因素的干擾，會造成船舶行駛過程的各種搖擺運動，而大量的搖擺運動會對船舶的安全行駛帶來負面影響，所以就需要實時掌握船舶的運動姿態，通過船舶控制平臺發出控制指令，使船舶能夠保持在預定的姿態。
MRU(motion reference unit)運動參考單元是比較復雜的傳感器，內部集成了很多功能（例如：MEMS、IMU、深度測量等等）,通過基于四元數的傳感器數據算法進行運動姿態測量，實時輸出以四元數、歐拉角等表示的零漂移三維姿態數據。可以監測船舶在海中復雜的運動姿態，例如：俯仰、滾轉、前進、后退、升沉等等，從而實現用戶對水上、水下等設備的運動數據采集，協助數據勘測、聲納成像補償、姿態測量等。
